Get Adobe Flash player

Umbauanleitung FC 1.1 / 1.2 auf MLX90609-R2 Gyros

(keine Haftung für diese Angaben)

Bild lädt

U.A.V.P. und andere FlCtrls verwenden schon lange MEMS-Gyros, denn:

die MEMS haben einige Vorteile, gegenüber den Piezogyros:

- Stossunempfindlicher,
- Temperaturstabiler
- akzeptablerer Signalpegel 6,7mV/°/s
- die Muratas haben nur 0,67mV/°/s
- kein OPV zwingend mehr notwendig, deshalb auch
- kein Abgleich der "1,5V"
- langlebiger

aber auch Nachteile:

- teuer
- Vibrationsempfindlicher
- extra Leiterplatten werden benötigt

Durch den Spannungsteiler 22k/33k auf dem Gyroboard und der 3V Referenzspannung (644/644P) werden nur 80% des
AD-Wandlers vom Atmega ausgenutzt, was aber einer Auflösung pro Schritt von unter 1°/s nach der
Digitalisierung entspricht. Damit die MEMS-Gyros verwendet werden können muss die Hardware der FlCtrl etwas
"modifiziert" werden:

- der OPV der FC arbeitet nicht mehr als Verstärker, sondern als Impedanzwandler
(hochohmiger Eingang / niederohmiger Ausgang, mit der Verstärkung von 1)
- dadurch wird der Spannungsteiler 22k/33K des MLX 90609 R2 minimal belastet
- die Grenzfrequenz der Gyros wird mit C flt = 1nF festgelegt
- am Ausgang des OPVs steht das niederohmige Signal der Gyros dem AD Wandler
vom 644 / 644P zur Verfügung (es treten keine Spikes mehr auf)
- R10, R14, R18 werden mit 0 Ohm Widerständen bestückt
- die restliche Beschaltung des OPVs für die Gyros wird auf der FC entfernt
- die MLXer Ausgänge (nach den Spannungsteiler) kommen an PIN4 der Murata Gyros
- die 22pF C28, C29, C30 verbleiben auf der FC

Bild lädt

- die Gyros werden alle 3 mit Heißkleber gegen Vibrationen verklebt

Bild lädt

Der blaue Draht ("NICK"), der grüne Draht ("ROLL") und der gelbe Draht ("GIER") wird mit der FC
verbunden. Über den roten (+5V) und schwarzen (GND) Draht bekommt die Brücke die Stromversorgung.
Nach dem Einschalten der FlCtrl kontrolliert man die "1,5V" an dem blauen, grünen und gelben Draht,
diese "1,5V" sollten so ziemlich genau stimmen. Die Werte im MK-Tool für die Gyros sollten so bei "500" liegen.
Jetzt wird die Funktion aller 3 Gyros geprüft, schaut Euch den Graphen im MK-Tool dazu an, auch die "Deckungsgleichheit"
zwischen Gyro und Beschleunigungssensor.

Gyro P=28
Gyro I=110
Gyro D=39
DynamicStability=50
ACC_Gyro-Factor=48
ACC_Gyro-Compensation=32
DriftCompensation=0
Main-I=10

Einen ersten vorsichtigen Flug mit den "Einsteigersetting 3" kann beginnen.

Bild lädt

Prototyp

Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt
Bild lädt

hier noch das PDF File

Die gesamte Leiterplatte wird Schwingungsgedämpft am Rahmen befestigt!