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Hexakopter mit Koaxialantrieb

wichtiger Hinweis, bitte beachtet für den kommerziellen Betrieb des Koaxantriebes die Patente!

"Steuerung" des Hexakopters

mit dem Smart OSD können jetzt die Ströme der einzelnen BL Regler eingeblendet werden, leider ist meine Motorenanordnung
noch nicht auswählbar...

Vergleich Hexakopter mit der D800, soviel wie die D800 mit Objektiv wiegt, wiegt fast der gesamte Hexakopter abflugbereit ;)

damit bei der Landung (besonders bei der unsaften) die auftretenden Kräfte etwas vom Rahmen und damit der Befestigung der CFK Klötzer
ferngehalten werden, setze ich wieder GFK Vollstäbe ein ;)

die neuen 5mm CFK Klötzer sind mit einer Hilfsplatte am Rahmen befestigt

Bestandteile des LG: 5mm CFK Klötzer, Gummi T-Stücke mit Kunststoffrohr sowie 5mm GFK Vollstäbe und 5mm CFK Rohr

neue CFK Props 1038 mit einem Gewicht von nur 8,5g und einem Preis von 10 Euro / pro Stück!

alles arbeitet perfekt!

Test des neuen Smart OSD Systems im Kopter...

die Micro SD Karte ist jetzt von außen zugänglich

DP1 am KoaxHexaKopter

das neue MK GPS 2.1 empfängt sogar indoor die Satelitten !

die DP1 ist erfolgreich an den KoaxHexaKopter angebaut und funktioniert einwandfrei

das OSD mit der DP1 sieht etwas "wild" aus...

auch mit nur 5 Propellern fliegt der KoaxHexaKopter mit der DP1 noch

KoaxHexakopter mit 3000mAh 20C 4S Akku wiegt 1900g und bleibt 10 Minuten in der Luft, sehr angenehm im Klang!
6x APC 1047, Schwebstrom bei 1900g in 2m Höhe mit PH 18A

der KoaxHexaKopter hat den 1. Flug mit der DP1 erfolgreich absolviert!

"Anprobe" der DP1 von Sigma

"man" glänzt die Haube in der Carbon Optik, da bin ich ja zu sehen... schön stabil ist die Haube auch noch!

die Hauben gibt es hier: http://www.megaskoptershop.de/

http://www.megaskoptershop.de/

HexaKopters mit der Haube "Okto/Hexa" 1.5 Carbon-Look mit Sichtfenster und dem
Haubenbefestigung "Haubenfix" an, die Haube bekommt 5 von 5 möglichen Punkten beim Bärchentest!

ich empfehle auf jeden Fall die Haubenbefestigung "Haubenfix" mit zu bestellen!

hier einmal ein Teil der Haubenbefestigung "Haubenfix" aus der Nähe

die Haubenbefestigung "Haubenfix" von unten, einfach die Haube festklicken, ganz ohne Werkzeug, fertig

wenn ich den Quadro (1592g) mit dem Koaxialhexakopter (1680g) vergleiche, fliegt der Quadro mit gleichem Akku (3000mAh/4s),
2 Minuten länger, allerdings darf beim Quadro kein Motor/Regler/Propeller kaputt gehen, beim HexaKoax schon, ohne das
der Kopter vom Himmel fällt...

Specky Landegestelltest

Testflug mit dem KoaxHexaKopter und mkcockpit 7.0 von Rainer aus dem MK Forum

der Kopter wurde dabei von Hand geflogen, die GPS Daten wurden dann auf der Karte von GoogleMaps dargestellt...
(einige Zusatzinformationen werden mit eingeblendet)

hier wieder einmal ein neues Bild mit den neuen 20C 3000mA 4s Akku und den neuen EPP1045 CF Propellern,
Gewicht Abflugbereit 1550g, der Kopter verfügt über 25mW 5,8 GHz Video - Downlink, Wi232, EPI OSD, EPI Strom, Atmega 1284P
die Flugdauer beträgt 11 min, die Pentax Optio A30 wird von der Boardstromversorgung mit gespeist, um die SD Karte für
den Bildertransfer nicht entnehmen zu müssen, habe ich eine Eye-Fi Karte eingesetzt, diese überträgt die Bilder über WLAN
als Software kommt die Flight-Ctrl_MEGA644_V0_82a_SVN1795_jeti004 von MartinW zum Einsatz, damit lassen sich die
Parameter des Kopters über die JETI Box einstellen, klar habe ich noch vergessen, gesteuert wird der Kopter über eine
umgebaute MX 16s mit dem Jeti Modul, ach ja, Ausfallsicher ist der Kopter auch noch, ein Propeller, Regler oder Motor
kann im Flug kaputt gehen, der Kopter fliegt weiter! und leise ist er auch noch, verwendet die ungefährlichen und
preiswerten EPP1045 CF Propeller und und und ...

die EPP 1045 CF Propellern sorgen für Ruhe während des Schwebens und müssen kaum ausgewuchtet werden...

die Grafik ist mit dem Flugzeitrechner aus dem MK - Forum für meinen Koaxialhexakopter erstellt

ich nutze jetzt einen 3000mAh 20C 4s Akku und habe die Kapazität beim Akku auf 80% eingestellt,
deshalb erscheint im Diagramm eine Kapazität von 2400mAh, das Gewicht des Hexakopters beträgt mit dem neuen
Akku jetzt 1550g, die errechnete Flugzeit kommt auf 13 Minuten dabei, allerdings ist das Schubdiagramm des
Motors auf normale Anordnung der Motoren ausgelegt und nicht auf die Koaxialanordnung!

die effektive Flugzeit in der Praxis liegt bei "guten" 10 Minuten...

meine Lösung für das Wi.232 Modul am HexaKoaxKopter, das Modul ist wieder schön weit von der GPS Antenne!
(die Lambda 1/4 Antenne 8,6cm wurde auf eine Lambda 1/8 Antenne 4,3cm verkürzt)

Funkübertragung in Funktion...

Wi.232 Datenlink zum MK Tool (868 MHz), GPS Empfang (L1 Frequenz 1575,42 MHz), JETI Fernsteuerung (2,4 GHz),
EyeFi-SD Karte (2,4 GHz WLAN) und Videodownlink (5,8 GHz)

die Grafik vom Flugzeitrechner aus dem Forum für meinen Koaxialhexakopter

die tatsächliche Stromaufnahme liegt bei ca. 15A bei der Koaxialanordung der Motoren!
(beim Schweben in 2m Höhe mit PH)

die Grafik vom Flugzeitrechner aus dem Forum für meinen Koaxialhexakopter

mehr geht nicht... (die Haube war auf dem MK und dieser stand auf dem Erdboden)

GPS "Shield" von oben

die Befestigungsklötzer für die Haube sind jetzt "oben" montiert, dieser zusätzliche Zentimeter reicht aus,
um alles unter die Haube zu bringen!

das GPS "Shield" ist eingetroffen, es vergrößert die Massefläche der GPS Antenne und sorgt für besseren Satelliten-
empfang, das GPS "Shield" ist sehr gut verarbeitet und wiegt ohne Lötzinn nur ca. 8g, es besteht aus sehr dünnen einseitigen
Leiterplattenmaterial, das nächste GPS "Shield" werde ich mir aus 0,5mm Leiterplattenmaterial selbst herstellen, das
0,5mm Leiterplattenmaterial lässt sich hervorragend mit der Schere schneiden, als Vorlage dient das große Bild, was
einfach im Photoshop o.ä. als Schablone gedruckt werden kann....

inzwischen arbeitet im Hexakopter ein Atmega 1284P

SD Speicherkarten- und Akkuwechsel, gehören der Vergangenheit an!

die Pentax Optio A30 wird von der Boardspannung des Kopters mitversorgt, der interne Akku der Kamera dient nur der Uhrenfunktion

wenn ich in der Nähe meines Computers bin, werden die Bilder von der Kopter-Kamera (Pentax Optio A30) automatisch übertragen

Hexakopter mit der Neuanordnung der Propellerlaufrichtung

im MK Forum schreibt man:
"es hat sich gezeigt dass es beim Abfangen schwerer Maschinen besser ist, wenn sich die "vorderen Arme" gegenläufig drehen..."
"Dann teste einfach mal das Abfangen aus dem Vorwärts-Sinkflug. Das sollte jetzt um Längen besser gehen!"
hmm, mal sehen ob da was dran ist...

die geänderte Mixertabelle für den Hexakopter

hier habe ich EPI_S untergebracht, schön weit weg vom Kompass

jetzt wiegt der Kopter mit EPI_OSD und EPI_S 1400g Abflugbereit, der Schwebestrom beträgt in 2m Höhe 14A

EPI_OSD passt auch rein!

die "Bedienelemente" des EPI_OSD nach außen verlegt

Der Hexakopter in Koaxialbauweise von Holger und Ingo aus dem Shop erhält beim Bärchentest 5 von 5 möglichen Punkten.

GPX-Daten des Hexakopters während eines Fluges mit GPS Positions Hold

Durch die Koaxantriebe erreicht man ein sehr leises Schweben und hat den Vorteil der Ausfallsicherheit eines Antriebes!
Ist der Hexa- dem Quadrokopter in der Windbeständigkeit auch überlegen? Strom verbraucht er leider etwas mehr gegenüber dem Quadro!

Für den Transport meiner 150g leichten Pentax Optio A30 ist der Kopter in der koaxialen Bauweise ideal geeignet. Denn bei dieser Bauweise
kann 1 Antrieb ausfallen, ohne das der Kopter gleich abstürzt. Damit kann ohne Bedenken der leichte und relativ ungefährliche EPP 1045
verwendet werden. Der Kopter fliegt extrem ruhig und Stromsparend, da die Motoren im linearen Strom/Schub Verhältnis arbeiten und die
Last auf 6 Motoren verteilt wird. Ich finde es megageil die wichtigsten Werte wie Höhe, Sats, Strom und Spannung an der JETI Box mini
ablesen zu können! Man merkt sofort wenn der Akku langsam den Geist aufgibt, da die akustische Akkuunterspannungswarnung direkt an
dem 2,4 GHz Fernsteuersender ausgeben wird. Auf EPI-OSD, EPI_S, BTS555 und einen Schalter verzichte ich bei diesem Kopter, alles so
leicht wie möglich! Für das Einstellen der Flugparameter usw. bleibt ein Bluetoothmodul allerdings onboard. Über einen kleinen sehr
leichten 5,8 GHz 25mW Sender wird das Videosignal der Kamera zum Boden gesendet. Die Stromversorgung des Kopters übernimmt ein
2200mAh 4s Lipo Akku. Die Flugzeit beträgt damit ca. 8 Minuten, was für einige Luftbilder ausreichen sollte. Zum schnellen Wechseln
des Akku, kommt dieser wieder in den bereits bewährten Akkuschacht.

Mini Sender 5,8 GHz im Holger Hexa Rahmen eingebaut

einfach mit Servotape festgeklebt

der Festspannungsregler gibt die Wärme nach oben ab, er wird nur lauwarm...

Das Abfluggewicht beträgt ca. 1400g, damit sind Flugzeiten von ca. 8 Minuten drin.

so sieht der "Unterbau" aus, Marke "Eigenbau"

Hier geht es um einen Hexakopter mit Motoren in der Koaxialanordnung, 6x EPP 1045 Propellern, 6x BL "Holger" Reglern und
der gesamten Elektronik von der HiSystems GmbH, auch der Rahmen stammt von dort!

Warum in Koax Bauweise?

Weil dieser auch noch mit 5 Motoren fliegt, der "normale" Hexa nicht!

Warum die Holger Regler diesmal, weil ich die neue Strommessung für jeden Motor geil finde ;-)
Hier gibt es die Aufbauanleitung für den "normalen" Hexakopter, aber soviel ist da nicht anders!
Hier noch ein "richtiger" Hexa Baubericht step by step.

Was sind 220g Payload? Meine Kompaktkamera Pentax Optio A30, mit Kameragestell, Neigungsservo und IR Auslösung.
Wenn man wirklich die EPP1045 verwenden will (da mit den nur 9g schweren Propellern eine saubere Reglung funktioniert),
sollte man unbedingt einen Aufbau des Kopters wählen, wo ein Antrieb ausfallen darf ohne das der Kopter vom Himmel fällt.
Als effektivste Bauweise hat sich bei diesen 220g Payload der Hexakopter in koaxial Bauweise herausgestellt. Hier darf ein
Antrieb ausfallen und der Kopter mit Kameratechnik lässt sich ohne Probleme landen.
Wenn man mit 860g Schub pro Antrieb rechnet, kommt man auf 6*860g_Schub*78%_Wirkungsgrad (wegen dem Koaxprinzip) auf
4000g Gesamtschub.
Der hier gezeigt Kopter wiegt mit Kamera, Landegestell, 2200 mAh Akku ca. 1400g. Damit ist auf jeden Fall das anzustrebenden
Schub / Koptergewicht von 2:1 erfüllt. Fällt jetzt ein Antrieb aus, kann nur mit 3* 860g_Schub gerechnet werden, was einen
Gesamtschub von ca. 2500g ergibt. Mit diesem Schub ist es jederzeit möglich den rund 1400g schweren Kopter zu landen.
Die EPP1045 Propeller werden im Schwebezustand, wenn alle 6 Motoren laufen, mit ca 250g belastet, was gerade so im Limit liegt.
Wie man in verschieden Foren lesen kann, sollte die EPP1045 nur mit 200-250g belastet werden.
Kalkuliert man mit anderen Payloads, dann verschiebt sich die Art der Bausweise und die Motorenanzahl.

Specky Landegestellmontage am Hexakopter

Hexakopter mit dem Specky Landegestell von oben

Hexakopter mit dem Specky Landegestell von unten

das Specky Landegestell lässt sich ganz leicht montieren...

der fertige Hexa, sieht es nicht mega geil aus?!

Landung auf dem Mars :-)

Outdoorvideo, Flugzeit mit einem 4s 2200mAh Akku über 8 Minuten

der Hexa ist abflugbereit, Gesamtgewicht mit einem 2200mAh 4S Akku 1125g, ohne Fotoausrüstung

Indoorflugtest mit 5 und 6 Propellern (EPP 1045)

Hexa - Motortest

der "Rohbau" ist fertig, Hexa von vorn

der "Rohbau" ist fertig, Hexa von oben

der "Rohbau" ist fertig, Hexa von unten

die Antriebe für den Hexa, ohne Probleme mit einfachsten Werkzeug und ohne Bohren, Feilen oder Fräsen, lassen sich
die Motoren montieren und das am Stubentisch :-)

die Kabel der beiden Motoren sind durch den Ausleger gezogen

9x Vollfarb- LEDs pro Ausleger, ergeben MEGA geile Effekte

der Rahmen mit Motoren an den Auslegern, von vorn

der Rahmen mit Motoren an den Auslegern, von oben

der Rahmen mit Motoren an den Auslegern, von unten

die Haube passt perfekt!

auf Beton oder ähnlichen Untergründen, war mir die Landung einfach zu hart, damit klappt es viel besser

diese "Schuhe" verhindern auch das Festbeißen im Gras

dieser "Landeschuh" ist genau in der richtigen Größe!

die neue Hexa-Koax-Verteilerleiterplatte von oben

die neue Hexa-Koax-Verteilerleiterplatte von unten, Achtung wichtig: das I²C Kabel möglich sichern,
damit Vibrationen keine Chance haben!

die neue Hexa-Koax-Verteilerleiterplatte im Rahmen eingebaut, passt wie alles andere, 100%ig!

die Kondensatoren habe ich miteinander mittels Pattex "RERAIR EXTREME" als Vorbeugung gegen Vibrationen verklebt,
der Kleber ist wird nicht spröde und bleibt Dauerelastisch, auch die RECOM Schaltregler auf der FC sind damit verklebt

alle 6 BL - Regler sind mit den Motoren verbunden, der blaue Draht von den Motoren kommt immer an "C" des Reglers,

BL - Regler 1,2,5,6 ; A = schwarz, B = grau
BL - Regler 3 und 4; A = grau, B = schwarz

möglichst alle Kabel die an die FC gelötet werden, miteinander verbinden, damit Vibrationen keine Chance haben!

der Turm von unten nach oben: FC ME 2.0, Navi-Ctrl1.1, MK3Mag und oben noch MK GPS

der JETI Empfänger, rechts geht der Sensoranschluss an die FC

für den Motor MK2832/35 oben und unten verwende ich die MK Propellermitnehmer 5mm, allerdings müssen die EPP1045
auf 5mm aufgebohrt werden, mit der Zentrierhilfe ist das aber kein Problem. Schaut Euch das Video dazu an.
Mittlerweile gibt es EPP 1045 die eine 5mm Bohrung haben.

Aufbohren der EPP 1045 auf 5mm

mit einem BT Modul unter der Haube, wird alles einfacher!

die "Schutzhaube" von dieser Torte soll auf dem Kopter passen...

und nur 2g schwerer, stabiler und preiswerter, wie die Originalhaube sein...

die Haube passt, priiiima!

hier einmal ein Video von der Effektbeleuchtung mit nur 3 Vollfarb LEDs, anden 3 Auslegern sind je 9 RGB LEDs
und der gesamte Kopter besitzt 30 solcher Vollfarb LEDs, das gibt mega geile Effekte!