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Umbauanleitung FC 2.1 ME verbesserte Höhenreglung

(keine Haftung für diese Angaben)

nach vielen Experimenten mit dem "alten" ACC, nun doch anders ;)

thread im Forum

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eine umgebaute FC 2.0 -> FC 2.1 müsste ohne Probleme in die FC 2.2 umgebaut werden können...

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die neue "g" Software ist geflasht, jetzt muss der neue Sensor noch eingebaut werden...

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die umgebaute FC 2.0 -> FC 2.1 -> FC 2.2

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der neue ACC ist eingebaut, die Brücke J4 auf GND gelötet, die ehemals FC 2.0 meldet sich brav als FC 2.2 :)
(der ACC Z Wert liegt unter 700, vorher 724)

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die zweite FC ist nun auch umbebaut...

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mit dem ACC Upgrade ist es möglich, den "Gasstick" mechanisch in Mittelstellung zu bringen...

man muss sich zwar erst daran gewöhnen, dass der Gasstick beim Einschalten der Motoren in der Mittelstellung steht,
aber echt geil....

Einfach nach dem die Motoren laufen den Gasstick etwas über die Mittelstellung drüber hinaus und die Motoren kommen auf
Touren und der Kopter hebt sanft ab, genau so einfach ist das Landen und das Höhe halten erst...

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da ich nur 8 Kanäle zur Verfügung habe, konnte ich jetzt durch das Upgrade mit dem neuen ACC die Variohöhe dauerhaft in den
Settings einschalten "[Altitude] Setpoint=128" und den freien Kanal für "CarefreeControl=255" verwenden ;)

thread im Forum

Coooni aus dem MK Forum schreibt:

A) Änderungen an der FC-ME 2.1

1. Höhensensor (bisher waagerecht) senkrecht einbauen

man benötigt zum Umbau:

1x ACC LIS344ALH
1x Breakout Board
Dämpfungsmaterial
1x Drossel 47µH, 0.48Ohm für L1
1x Kondensator 1µF für C31

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2. L1 (bisher 100µH) durch niederohmige Drossel 47µH, 0.48Ohm ersetzen, z.B. die von Bürklin 74D4160

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müsste an Stelle der 100µH auf die Leiterplatte passen..

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3. C31 (bisher 22nF) auf 1µF vergrößern

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4. C8 (bisher 1µ) durch 10µF ersetzen" (durch die Umsachaltung in die "6g Betriebsart bleibt der C8 bei 1uF !)

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5. C18 (bisher 10µF) durch 100µF/6V ersetzen (nicht unbedingt notwendig), werde ich nicht durchführen!

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hier sieht man die Lage der Bauteile auf der FC ME 2.1 Leiterplatte

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hier (weißer Ring) kann man die Verbindung zum bisherigen ACC Z-Achse trennen und an C8 den externen ACC Z-Achse anlöten

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Pin Beschaltung des LIS344ALH © 2008 STMicroelectronics - All rights reserved

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ich nutze doch die bereits fertige Leiterplatte von stars112 aus dem MK Forum

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Pin Beschaltung des LIS344ALH © 2008 STMicroelectronics - All rights reserved

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das Breakout Borad funktionierte auf Anhieb

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das Breakout Borad mit AlphaGel, jetzt bin ich auf die Dämpfungseigenschaften gespannt...

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die Dämpfung ist schon recht gut, aber ohne zerlegen des AlphaGelWürfels und zusätzliches Gewicht, war die Dämpfung wirkungslos...
Nullspannung der Z-Achse ist 2.08 V

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der 2. Entwurf mit noch besserer Dämpfung von Vibrationen

die unerwünschten Vibrationen werden sehr gut gedämpft

Nachdem ich einem Dämpfungserfolg am Dremel nachweisen konnte..., kommt jetzt ein Experiment an meinem Quadrokopter,
also am lebenden Objekt, ich bin schon sehr gespannt, in welchem Bereich da die Vibrationen auftreten und wie ich sie
wirkungsvoll unterdrücken kann.

Ziel ist es natürlich meinen Turm von extrenen ACC etwas in der Höhe zu verkleinern, aber mal sehen...

Mein Quadrokopter besitzt 4x AHM 36-6 selbst bewickelt (für die Graupner 11x5) und liegt in etwas bei KV 1000, denn ich denke
die Vibrationen die entstehen, sind stark vom Rahmen, den Motoren, den Propellern, den Gesamtgewicht, der Bauweise
(Quadro, Hexa oder Okto) etc. abhängig.

So kann man bestimmt nicht die Dämpfung des ACCs wenn diese optimiert ist, für alle Kopter herunterbrechen und muss diese individuell
angepassen!

Testen werde ich auf jeden Fall auch mal den ACC in der 6g Betriebsart!

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Testmaterial zur Dämpfung

Die unerwünschten Vibrationen werden sehr gut gedämpft, der Kondensator am Ausgang der Z-Achse beträgt durch die "6g" Betriebsart
unverändert 1uF !

B) Zusätzliche Schwingungsdämpfer einbauen

Damit der ACC durch die Vibrationen nicht mehr in Begrenzung geht, braucht es zusätzliche Dämpfer.
Die Gummipuffer reichen nicht aus.

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Finalversion des gedämpften ACC in der "6g" Betriebsart, Ruhespannung der Z-Achse 1,68V

Hier einmal ein Testvideo mit originaler FC (gedämpft am Rahmen mit 4 Gummipuffer aus dem Shop) und originaler Software,
man sieht sehr schön wie der Wert der Z-Achse der bei max. Gas (4Kg Schub) bei 10 liegt, kein Wunder warum ich diesen nicht
zum Beruhigen der Höhenreglung einsetzen kann, ganz im Gegenteil!

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Ich habe mir bisher so geholfen, das ich das min. Gas der Reglung kurz unterhalb des Schwebegases eingestellt habe, damit
erreiche ich schon eine sehr gute Höhenreglung mit der originalen Software und der originalen FC, die bei max. +/- 1m liegt.
Dabei ist der Höhenregler sogar waagerecht eingebaut, es kann also mit der Änderung nur besser werden ;)

C) Neue Software installieren hier gehts zur Software

D) Test ob ACC begrenzt

Koptertool anschließen und ACC-Z von der Flight-Ctrl im Scope anzeigen lassen. Dann langsam Vollgas geben
(Kopter natürlich festhalten). Der ACC-Z Wert darf sich nicht mehr als 2 Punkte ändern. Wenn der Test nicht
bestanden wird, funktioniert der Höhenregler auch nicht richtig. Dann die Schwingungsdämpfer nachbessern.

E) Parameter einstellen

Für den neuen Höhenregler sind folgende Parameter wichtig:

- Höhe P (vorläufiger Wertebereich 1 ... 100)
- Luftdruck D (vorläufiger Wertebereich 0 ... 150)
- Schwebe-Gas (Sollwert 1)

Auf die Regelparameter P und D werde ich später noch eingehender eingehen. Für den Erstflug sollten beide auf etwa 30
eingestellt werden (P=30; D=30). Der Parameter "Schwebe-Gas" soll auf 1 eingestellt werden. Der neue Regler braucht
die Freiheit für genügend Power. Die Parameter "Z-ACC" und "GPS Z" werden nicht mehr verwendet.
Die restlichen Parameter wie gehabt bzw. default einstellen.

Wer ein Jeti-System hat, kann auf der 2. Seite anstatt der BL-Temperatur die Regelparameter P und D sehen.